Интегрирующий привод
Союз Советских
Социалистических
Республик
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (111 57 5 621 (61) Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 09.07.75 (21)2154620 18
2 (51) М. Кл, (05 В 11/40 с присоединением заявки №
Гасударственный камитет
Саввта Мннистрав ГССР аа делам изааретеннй и аткрытий (23) Приоритет (43) Опубликовано 05.10.77. Бюллетень №Э7 (45) Дата опубликования описания 11.11.77 (53) УДК 6».э (088.8 ) Ю. А.. Александров, В. А. Ьригадинов и К. П. Нестеров (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ИНТЕГРИРУЮШИЙ ПРИВОД
Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано в качестве интегрируюших приводов и регуляторов скорости в условиях повышенных требований к точности работы.
Известны устройства автоматики для регулирования скорости, в которых управляюший сигнал поступает на вход усилителя, последовательно соединенного с двигателем, передаюшим врашение через редук- 1ð тор на нагрузку. Для достижения равномерной скорости врашения вала нагрузки применяются устройства компенсации, состоя-, щие из датчиков углового положения вала двигателя и нагрузки, Разность угловых положений после преобразования поступает на дополнительный вход усилителя в виде обратной связи j 1) .
Наиболее близким по технической сущности к изобретению является интергирую- 20 ший привод, содержаший первый сумматор, выход которого через последовательно соединенные первый усилитель и двигатель подключен ко входному валу редуктора, тахогенератор и первый датчик угла, соединен-25
2 ные с валом двигателя, второй датчик угла, соединенный с выходным валом редуктора, и задающее устройство. Выходы задаюшего устройства и тахогенера тора подключены ко входам первого сумматора, а выходы первого и второго датчиков углако входам второго сумматора. j2).
В этих устройствах введение компенсируюULHx воздействий до редуктора приводит к тому, что компенсация упругих деформаций и люфтов не эффективна, а скорость врашения вала нагрузки неравномерна.
11елью изобретения является уменьшение неравномерности скорости врашения вала нагрузки за счет более эффективной компенсации упругих деформаций и люфтов, вызываемых изменениями нагрузки и задаюшего воздействия в процессе работы интегрирук шего привода
Поставленная цель достигается тем, что в предложенный привод дополнительно введены второй усилитель, электрогидравлический преобразователь и корректируюший двигагель. Выход второго сумматора через после довательно соединенные второй усилитель
575621 и элок трогидравпическпй пре обре.! ока гель
ПО>Д! OOÄИПЕП К yflPQI3JI«i!off!a>My ВХОДУ KОРРЕК» тпруюшегo двигателя, включе«шоно между выходным валом редуктора и ваном обы кта ре! упиро!«!3ипя, а также тем, Iro корректирую«ппй двигатель выпоппен в виде гпдрош«ндендра с поворотной попастью, Функциональная с (I>MQ IjpHкода предсrar3» лепя па чертеже. ! 1р!««3од содержит .«адаюшее устройство 1, перкый суммаrop 2, первый усилитель 3, двигатель 1 с тахогенератором 5, редуктор (1, коррек тируюшпй дт«игл тoëü 7, r«r,rrrorrrrerrHI>rrf r3 виде r идроципиндра с .покоро IroH по«тлстью, и объект 8 peryriH3oor3(«IIH«r ..!!пя измерепи«! погрешности в угловом положении входного и выхоппого вапав редуктора устаrior«lI0rrr первый Е! и второй 10 датчики угла и второй сумматор 11. Ошибка рассогпасовапия подается через второй усилитель
12 на эпектрогидравпический преобразовагель 18.
Устройство работает спедующим образом, !!ри подаче управляющего сигнала с усгройства 1 на вход сумматора 2 на выходе двигателя 1 устанавливается некоторое посто««пшое:«начение скорости. Е!Спи угловые положения входного и выходного валов редуктора совпадают, то сигнал управления каналом компенсации, формируемый датчи- Зр ками угла 9 и 10 и сумматором 11, равен нулю.
При появлении углового рассогласования и;«-за наличия люфтов, упругих деформаций в редукторе и возмущений, связанных 3б с нагрузкой, сигнал рассогласования канала компенсации поступает через усилитепь 1 2 на преобра..«оватепь 18, управляющий корректирующим двига тепем, который обеспечивает пропорциональное управление. Таким 40 образом, выходной сигнал интегрируюн«! го привода суммируется с компенсирующей добавкой. Путем изменения коэффициентов преобразования капала компенсации компенсируЬщая Добавка устана««пивается равной 45 по вени «иие и «пеку угловому рассогпа! oI3QriHro. B резупьтате сложения текущего углового положения выходного вале редуктора с компенсирующей добавкой, вводимой корректирующим двигателем (с помо«пью поворотной лопасти гидроципиндра), влияние люфтов, упругих деформаций и возмущений, свя !air!i!>rx с Harpyзкой, уст13еняется, и сущес твенно уменьшается неравномерность скорости вращения вала нагрузки.
Формула изобретения
1. Р!Итегрирую«ций привод, содержащий первый сумматор, выход которого через поснедоватепьно соединенные первый усипигель и двигатель подклю ен к входному вану редуктора, тахогененератор и первый дат «ик угла, соединенные с валом двигателя, второй датчик угла, соединенный с выходным валом редуктора, и -,«адаютцее уст ройст!«о, выходы которого и выходы тахо генератора подключены ко входам первого сумматора, а выходы первого и второго датчиков угла — ко входам второго сумматора, î r л и ч а ю шийся reM, «ro, с целью уменьшения неравномерности вращения вале объекта регулирования, он содержит второй ус или гель, элек троги древни ческ пй преобразователь и корректирующий цвпгатень, выход второго сумматора через последовательно соединенные второй усилитель и эпектрогидравпический преобразователь подсоединен к управляющему входу корректирующего двигатепя, включенного между выходным валом редуктора и валом объекта регупирования.
2, Привод по п, 1, о т и и ч е юшийся тем, что корректирующий двигатель выполнен в виде гидроципипдра с поворотной лопастью.
Источники информации, прин«1тые l«o «3!«И» мание при экспертизе;
1 . Авторское с!«Идетс льет!«о (((.1
14 302(«(31, кп. С> 05 Е! 11 i(rl, Sr.!.(« 1.70.
2. Авторское свидетельство О(:(1
М l3 1 1556, кп. (y 05 11 1 >/О-", 0 1.0 >.71.
575621
Составитель Г. Романченко
Редактор J1. Утехина Техред Н. Бабурка Корректор С. Патрушева
Заказ 4033/32 Тираж 1095 Подписное
БНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул, Проектная, 4
