Устройство для управления транспортным механизмом

 

Союз Советскнк

Социалистических

Респубттнк

" 698865 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 23.06.77 (21) 2498902/18-24 с присоединением заявки гй— (23) Приоритет— (51)М. Кд.

В 65 G 47/46

G 05 В 19/08

В 65 G 60/00

В 66 С 13/40

Гасударственный квинтет

СССР ее делам изобретений и открытий

Опубликовано 25.11.79. Бюллетень М 43

Дата опубликования описания 25.11.79 (З) УДК 6г-5г (088.8) (72) Авторы изобретения

А. Н. Корогодин и Р. С. Стенченко

Центральное конструкторское бюро автоматизации и механизации

ВПО "Союзподъемтрансмаш" Минтяжмаша (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ТРАНСПОРТНЫМ МЕХАНИЗМОМ

Изобретение опюсится к автоматизированным системам управления транспортными механизмами, в частности, кранами-штабелерами.

Известно устройство многоканального цифрового регулятора (1). При применении подобного регулятора для управления транспортными механизмами каналы связи для передачи дискретных заданных значений регулируемых величин и дискретных действительйьтх значений регулирующих воздействий открыты как во время передачи информации, так и при отсутствии передачи информации, что приводит к пропусканию ложных сигналов и сигналов от индустриальных помех.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство для автоматического управления транспортным механизмом, содержащее блок адресов ячеек, выход которого соединен с первым входом блока считывания адреса, первый выход блока считывания адреса подключен к первому входу блока определения положения транспортного механизма, выход которого соединен через блок выбора направления движения с первым входом исполнительного блока, первый выход исполнительного блока через блок задышя адреса подключен к первому входу блока преобразования кода, выход которого соединен с первым входом блока памяти адреса, выход блока памяти адреса и первый выход блока сигналов переключения скорости соединены соответственно со вто- рым и третьим входами блока определения положения транспортного механизма, второй выход блока сигналов переключения скорости подключен ко второму входу исполнительного блока (2).

Недостатком известного устройства является низкая помехоустойчивость. т5

Целью изобретения является повышение помехоустойчивости у стройства.

Зто достигается тем, что в устройство введены первый и второй блоки контроля каналов, второй выход исполнительного блока соединен . со входом первого блока контроля каналов, первый выход которого подключен ко второму входу блока преобразования кода, а второй выход подключен ко второму входу блока памяти адреса, второй выход блока считывания ад8865 4

10

3 69 реса соединен со входом второго блока контроля каналов. первый выход которого подключен ко второму входу блока считывания адреса, а второй выход соединен с третьим входом исполнительного блока.

Блоки контроля каналов выполнены на контактах кнопки записи и контактах контактора, элементах ИЛИ-НЕ, элементах задержки и усилителях, вход первого блока контроля каналов через последовательно соединенные контакты кнопки записи и контакты контактора подключен к первым входам первого и второго элементов ИЛИ-НЕ, вторые входы которых соединены с нулевой клеммой питания, выход первого элемента ИЛИ-НЕ подключен к первому входу третьего элемента ИЛИ-НЕ и через rtepвый элемент задержки — ко второму входу третьего элемента ИЛИ-НЕ, выход которого через первый усилитель соединен с первым выхоропе первого блока контроля каналов, выход второго элемента ИЛИ-НЕ через последователь- . но соединенные второй элемент задержки и вто- рой усилитель подключен ко второму выходу первого блока контроля каналов, Второй блок контроля каналов содержит элементы ИЛИ-НЕ, усилители и элементы задерж,ки, вход второго блока контроля каналов через последов ательно соединенные первый элемент

ИЛИ-НЕ и первый усилитель подключен к первому выходу второго блока контроля и ко вхо ду второго элемента ИЛИ-НЕ, выход которого соединен с первым входом и через первый элемент задержки со вторым входом третьего элемента ИЛИ-НЕ, выход третьего элемента ИЛИНЕ через последовательно соединенные второй элемент задержки и второй усилитель подключен ко второму выходу второго блока контроля каналов.

На чертеже показана структурная схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит блок 1 адресов ячеек, блок 2 считывания адреса, блок 3 определения положения транспортного механизма, блок 4 памяти адреса, блок 5 преобразования кода, блок 6 задания адреса, второй блок 7 контроля каналов, блок 8 выбора направления движения, блок 9 сигналов переключения ско юсти, первый блок 10 контроля каналов и исполнительный блок 11, Первый блок 10 контроля каналов содержит первый элемент ИЛИ-НЕ 12, первый элемент

13 задержки, второй элемент ИЛИ-НЕ 14, первый усилитель 15, третий элемент ИЛИ-НЕ 16, второй элемент задержки 17 и второй усилитель

18, кнопки записи 19 и 20, контакты контактора 21. . Второй блок 7 контроля каналов содержит первый элемент ИЛИ-НЕ 22, первый усилитель

ЗО

23, второй элемент И1ГИ-HЕ 24, первый элемент задержки 25, третий элемент задержки 26, второй элемент задержки 27 и второй усилитель 28.

Устройство работает следующим образом.

Номер адреса набирается в блоке 6 в десятичном исчислении (при использовании стандартного устройства ввода информации с перфокарты или с перфоленты, сигнал, минуя блок 5, поступает в блок 4 памяти), преобразуется бло. ком 5 в двоичное число и запоминается в блоке 4. С блока 4 памяти сигнал поступает на один из входов блока 3 определения положения транспортного механизма (блок сравнения заданных и действительных величин). На другой вход блока 3 подается информация в цифровом двоичном коде о действительном положении транспортного механизма, которая формируется датчиками считывания информации блока 2, размещенного на транспортном механизме, В процессе движения считыватель информации адресов блока 2 проходит возле носителей информации адресов блока 1 и периодически передает текущую информацию о действительном положении транспортного механизма в блок

3 сравнения. В результате сравнения величин, поступающих в блок 3, с блоков 4 и 2 вырабатываются через блоки 8 и 9 команды по управлению исполнительным блоком 11. К таким командам могут быть отнесены команды о включении исполнительного блока, направлении движения, о переключении скорости на доводочную на определенном расстоянии от заданного адреса, о точном позиционировании.

Работа блока 10 заключается в следующем.

После того, как в блоке 6 набран адрес, нажимается кнопка записи 20. Элементы 16, 17 и 18 вырабатывают импульсный сигнал, который по цепи "а" поступает в блок 4. Импульсный сигнал выполняет функции сброса памяти и запирает ячейки памяти на время, пока в сумматоре происходят переходные процессы. По окончании импульса ячейки памяти в блоке 4 открываются, а по цепи от элементов 12 — 15 в блок 5 преобразования десятичных чисел в двоичные поступает импульс, в продолжение которого информация из блока 5 передается в блок 4 и запоминается. По окончании импульса выходные элементы в блоке 5 запираются до следующего ввода информации, что можно выполнить только после отработки транспортным механизмом ранее заданной программы. Контроль возможности ввода нового адреса выполняется контактом контактора 21- из блока 11.

Работа блока 7 происходит в следующей последовательности. При движении транспортного механизма к заданному адресу, происходит считывание с носителей адресов информации датчиками блока 2 и передается информация

8865

5 69 в блок 3. Считывание и передача информации в блок 3 возможны только в момент включения датчика точного позиционирования, сигнал от которого преобразуется элементами 22 и 23, и в блок 2 поступает импульс, разрешающий считывание информации в ячейки памяти и далее в блок 3, где происходят операции сложения. От элементов 24 — 28 в блок 2 проходит импульс сброса памяти считанной информации, а по окончании взаимодействия носителя информации с датчиков точного позиционирования от элементов 22, 23 в блок 2 поступает сигнал; запирающий каналы связи датчиков с ячейками памяти. Это позволяет не пропускать ложные сигналы и индустриальные помехи от датчиков в периоды между считываниями информации с носителей адресов.

Формула изобретения

1. Устройство для управления транспортным механизмом, содержащее блок адресов ячеек, выход которого соединен с первым входом блока считывания адреса, первый выход блока считывания адреса подключен к первому входу блока очределения положения транспортного механизма, выход которого соединен через блок выбора направления движения с первым входом исполнительного блока, первый выход исполнительного блока через блок задания адреса подключен к первому входу блока преобразования кода, выход которого соединен с первым входом блока памяти адреса, выход блока памяти адреса и первый выход блока сигналов переключения скорости соединены соответственно со вторым и третьим входами блока определения положения транспортного механизма, второй выход блока сигналов переключений скорости подключен ко второму входу исполнительного блока, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения помехозащищенности устройства, в него введены первый и второй. блоки контроля каналов, второй выход исполнительного блока соединен со входом первого блока контроля каналов, первый выход которого подключен ко второму входу блока преобразования кода, а второй выход подключен ко второму входу блока памяти адреса, второй выход блока считывания адреса соединен со входом второго блока контроля каналов, первый выход которого подключен ко второму входу блока считывания адреса, а второй выход соединен с третьим входом исполнительного блока.

2. Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что блоки контроля каналов выполнены на контактах кнопки записи, контактах

10 контактора, элементах ИЛИ-НЕ, элементах задержки и усилителях, вход первого блока контроля каналов через последовательно соединенные контакты кнопки записи и контакты контактора подключен к первым входам первого и вто15 рого элементов ИЛИ-НЕ, вторые входы которых соединены с нулевой клеммой питания, выход первого элемента ИЛИ-НЕ подключен к первому входу третьего элемента ИЛИ-НЕ и через первый элемент задержки — ко второму входу третьего элемента ИЛИ-НЕ, выход которого через первый усилитель соединен с первым выходом первого блока контроля каналов, выход второго элемента ИЛИ-НЕ через последовательно соединенные второй элемент задержки и второй усилитель подключен ко второму выходу первого блока контроля каналов.

3. Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что второй блок контроля каналов содержит элемент ИЛИ-НЕ, усилители и элементы задержки, вход второго блока контроля каналов через последовательно соединенные первый элемент ИЛИ-НЕ и первый усилитель под. ключен к первому выходу второго блока контроля и ко входу второго элемента ИЛИ-НЕ, выЗ ход которого соединен с первым входом и через первый элемент задержки со вторым входом третьего элемента ИЛИ-НЕ, выход третьего элемента ИЛИ-НЕ через последовательно соединенные второй элемент задержки и второй

4Ь усилитель подключен ко второму выходу вто. рого блока контроля каналов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе .

1. Ротач В. Я. Импульсные системы автома-mqecKoro регулирования. М. 1964, с. 4 — 5.

2. Авторское свидетельство СССР Р 360666, кл. G 06 F 15/50, 15.04.69 (прототип) ..