Клещевой схват манипулятора

 

КЛЕЩЕВОЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА , содержащий корпус и механизм перемещения посредством привода зажимных губок с рабочим элементом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции , привод схвата выполнен в виде закрепленной на корпусе насадки Лаваля, а рабочий элемент - в виде пластины с выемкой , образованной вращением полукруга вокруг оси, удаленной от оси его симметрии на величину радиуса полукруга, при этом ось симметрии пластины совпадает с осью насадки Лаваля.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1168376 A (5ä 4 В 23 3/00/В 25 J 15PP

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

KF. "

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

БИБЛ119 .

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3698965/25-08 (22) 09.01.84 (46) 23.07.85. Бюл. № 27 (72) Е. С. Новак, Ю. В. Гявгянен, Л. В. Попов и Б. Ю. Овсянников (?1) Ростовский-на-Дону научно-исследовательский институт технологии машиностроения (53) 62.229.329-62.229.7 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 662342, кл. Е 25 J 15/00, 1972.

2. Авторское свидетельство СССР по зая вке № 3476188/25-08, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) (57) КЛЕЩЕВОЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и механизм перемещения посредством привода зажимных губок с рабочим элементом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, привод схвата выполнен в виде закрепленной на корпусе насадки Лаваля, а рабочий элемент — в виде пластины с выемкой, образованной вращением полукруга вокруг оси, удаленной от оси его симметрии на величину радиуса полукруга, при этом ось симметрии пластины совпадает с осью насадки Лаваля.

1168376 щиг. Г

Изобретение относится к обработке материалов резанием, а именно к схватам для манипуляторов к металлорежущим станкам.

Известно захватное устройство, выполненное в виде корпуса, на котором размещены губки с возможностью прямолинейного плоскопараллельного перемещения посредством силового цилиндра и клина, закрепленного на его штоке (1).

Наиболее близким к изобретению техническим решением является клещевой схват манипулятора, содержащий корпус и механизм перемещения посредством привода зажимных губок с рабочим элементом (2) ..

Недостатком известного устройства является сложность конструкции.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

Указанная цель достигается тем, что в клещевом схвате манипулятора, содержащем корпус и механизм перемещения посредством привода зажимных губок с рабочим элементом, привод схвата выполнен в виде закрепленной на корпусе насадки Лаваля, а рабЬчий элемент — в виде пластины с выемкой, образованной вращением полукруга вокруг оси, удаленной от оси его симметрии на величину радиуса полукруга, при этом ось симметрии пластины совпадает с осью насадки Лаваля.

На фиг. 1 схематически изображен клешевой схват манипулятора с одним приводом; на фиг. 2 — то же, план; на фиг. 3— вид А на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 — вариант схвата манипулятора с приводом на каждый схват; на фиг. 6 — то же, план; на фиг. 7 — узел

1 на фиг. 5.

Клещевой схват манипулятора содержит корпус 1, на котором посредством оси

2 закреплен шарнирно-рычажный механизм

3 клещевого схвата с зажимными губками 4.

На противоположном конце шарнирнорычажного механизма 3 установлен рабочий элемент-скалка 5 с закрепленной на ней пластиной 6 с выемкой  — криволинейной поверхностью, представляющей собой твердую преграду в виде полутороидной

1О

45 чаши. Выемка В образована вращением полукруга радиусом R вокруг оси Г-Г, удаленной от оси его симметрии Д-Д на величину радиуса R полукруга. На скалке 5 установлены втулки 7, к которым при помощи шарнира 8 крепится шарнирно-рычажный механизм 3 с фиксаторами 9. Скалка 5 подпружинена пружиной 10 с винтами 11. На корпусе 1 закреплено сопло Лаваля 12, соединенное с воздухопроводом 13. При этом ось симметрии Г-Г пластины 6 совпадает с осью симметрии сопла Лаваля 12..

Клешевой схват манипулятора работает следующим образом.

После подачи сжатого воздуха он по воздухопроводу 13 попадает в сопло 12, где ускоряется до звуковой скорости и направляется на криволинейную поверхность полутороидной чаши пластины 6. Струя воздуха, ударяясь о криволинейную поверхность чаши пластины 6, изменяет свое направление на 180 . При этом потенциальная энергия движения струи превращается в кинетическую энергию, которая сдвигает скалку 5. Последняя, воздействуя на шарнирно-рычажный механизм 3, зажимает губки 4 клешевого схвата.

После прекращения подачи воздуха по воздухопроводу 13 губки 4 разжимаются и возвращаются в исходное положение при помощи пружины 10.

При подаче воздуха цикл повторяется.

Перемещением втулок 7 по скалкам 5 производится регулировка степени сжатия схватов 4. Степень сжатия увеличивается при увеличении плеча между осью 2 и центром криволинейной поверхности пластины

6. При уменьшении плеча степень сжатия уменьшается. Регулировку степени сжатия можно производить и при помощи регулировочных винтов 11 путем воздействия их на пружину 10. Увеличением жесткости пружины уменьшают степень прижатия на губках 4.

Возможен вариант исполнения клещевого схвата как с одним приводом (фиг. 1), так и с приводом на каждый схват (фиг. 5).

Благодаря предлагаемому выполнению клещевого схвата упрощается его конструкция.

1168376

Составитель А. Никифоров

Редактор Н. Пушненкова Техред И. Верес Корректор E. Рошко

За каз 4545/14 Тираж 838 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, ж — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4