Способ манипулирования

 

Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и позволяет осуществлять сборку соединений типа валвтулка без повреждения их рабочих поверхностей . Перед началом сборки детали втулка 1 устанавливается неподвижно, а вал 2 с помощью схвата 3 транспортируется в зону сборки и поджимается к торцовой поверхности втулки 1 с некоторой силой, величина которой контролируется. При этом вал 2 наклоняется так, что его ось и ось втулки лежат в одной плоскости. Далее вал 2 наклоняют в плоскости, перпендикулярной указанной выше плоскости и торцовой поверхности втулки, а затем сообщают ему вращение вокруг собственной оси в направлении от втулки. При совпадении осей сопрягаемых поверхностей, о котором судят по величине усилия поджима, вращение вала прекращается и осуществляется сборка. 2 ил. (Л со ьо 00 со фиг. 1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (511 4 В 23 Р 19/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3993023/25-08 (22) 20.12.85 (46) 07.08.87. Бюл. № 29 (72) В. А. Дубовский. В. Д. Мумай, В. А. Завадский, Н. Ф. Морозов и В. И. Лукин (53) 621.757(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 984791, кл. В 23 Р 19/04, 1981. (54) СПОСОБ, МАНИПУЛИРОВАНИЯ (57) Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и позволяет осуществлять сборку соединений типа валвтулка без повреждения их рабочих поверхностей. Перед началом сборки детали втул;SU» 1328137 А1 ка 1 устанавливается неподвижно, а вал 2 с помощью схвата 3 транспортируется в зону сборки и поджимается к торцовой поверхности втулки 1 с некоторой силой, величина которой контролируется. При этом вал 2 наклоняется так, что его ось и ось втулки лежат в одной плоскости. Далее вал 2 наклоняют в плоскости, перпендикулярной указанной выше плоскости и торцовой поверхности втулки, а затем сообщают ему вращение вокруг собственной оси в направлении от втулки. При совпадении осей сопрягаемых поверхностей, о котором судят по величине усилия поджима, вращение вала прекращается и осуществляется сборка.

2 ил.

1328137

I

Изобретен((с относится к машиностроению и приборостроению и может быть использовано в автоматическом сборочном оборудовании.

Целью изобретения является повышение качества сборки за счет исключения повреждения поверхнос(ей сопрягаемых деталей.

На фиг. изображено положение собираемых деталей в момент их контакта; на фиг. 2 — то же, при сообщении одной из них поискового движения.

Процесс сборки осуществляется следуюн(им образом.

Втулка 1 неподвижно закрепляется на позиции сборки, а вал 2 захватывается промышленным роботом (не показан), схват

3 которого соединен с конечным элементом робота с помощьк) упругих элементов, и гранспортируется в зону сборки и поджимается к торцовой поверхности втулки 1 не(co 13)1)oÉ OH loH. При Нс .сов((адении осей втулки 1 и вала 2 (фиг. 1) он наклоняется, что регистрируется датчиком (не показ(1 н ) .

По сигналу датчика схват 3 вначале наклоняет вал 2 в плоскости, перпендику лярной торцовой поверхности втулки 1 и 25 плоскости, проходящей через оси собираемых деталеи в момент их поджима, а за2 тем сообщает ему вращение вокруг своей оси в направлении оси втулки 1 (фиг. 2).

При этом вал 2 катится по фаске или торцовой поверхности втулки 2 без скольжения, до совпадения осей собираемых деталей, что регистрируется датчиком, после чего поисковое движение вала 2 прекращается и производится сопряжение деталей.

Формула изобретения

Способ манипулирования при получении соединений типа вал-втулка, при котором втулку устанавливают неподвижно, а вал ориентируют посредством захватного устройства, транспортируют в зону сборки, поджимают к торцовой поверхности втулки, наклоняют и сообщают ему поисковое движение, при этом регистрируют уменьшение усилия поджатия при совпадении сопрягаемых поверхностей деталей, после чего производят сборку, отлинаюи ийся тем, что, с целью повышения качества сборки, вал наклоняют так, чтобы его ось и ось втулки лежали в одной плоскости, после чего вал дополнительно наклоня(от в плоскости, перпендикулярной указанной плоскости и торцовой поверхности втулки,и сообщают ему вращение вокруг собственной оси в направлении оси втулки. (остави гель В. (Удков

Р инго ° (((сна(я Тскрсд И. Всрсс Корректор A. ()брунар

:; каз 3-13(;" 7 тира/и 974 (!одписнос

В(11!И!1И I ос)дарственного ктияитета (.(.(Р но делам изобретений и открытг и ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, (заушская наб., д. 415

1(роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4