Промышленный робот
Изобретение относится к области мац иност)(зения, а именно к нромьни.тенным роботам, иреднанпаченным,, например, для многостаночного обслуживания. Целью изобретения является расширение те.хнологически .х возможностеи iipoMbiin. ieiiHoro рпОога тем обеснечення позиционно о пс|Ч ме11и 1Н1я, превышающе о .ход норшни си.ювого -днлиндра, вдол1 линии с технологическим оборудованием 11ромы111,1ениьп1 робси Ж1 т манипу.чятор 1, paiNUMiieHHbiii им подвижной те;1ежке 2, на KOTOJUJII c i анов.чен силовой ии,1индр 3 со HiTOKoM 4 и -J.ICK- )Нневмо|1аснреде. П1гс;|е о. I hi 1е. ;сжкс 2 ра:;мен1ены гак/| е тормозное устройство h и ресивер 9 с И). Шток -1 сило- HOIо ци.тин.тра 3 связан с второй ic.ie. Koii 11, на кoт(J)OЙ установле1Н)1 тормозное устройство 12 и 1ел1)Ное yci- ройстьо 15. При поочередной подаче 1. жа TDi o воздуха в по.чости си.кмим о цилиндра 3 и тормозн1)1х ycrpoiicTB 6 и 12 обеспечивается позинионное перемещение манн- 11улято|1а I и иаконитс.) ycTpoiic iiia ID вдо.И) .МИНИН с техно,101 пческим оборчдованием. 2 и,1. 1C
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (,1!) 4 В 23 7 00, В 2;>,(;> >00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
10 фиг.1
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2 ) 3994622,(31-08 (22) 23. 12.85 (46) 15.02.88. Вк>л. ¹ 6 (71) Ленингра;(ский институт тсксти.!ьной и легкой нромышленности им. (.. М. Кировы (72) В. 11 (ончарснко, . 1. М. Е,(уно(3, В. И. Андр««(3, h,.h.. (àç
Козырс и 1<) Г. (lромышлс нные ()o()o(I)l (..Ира()ос(и!(к, Чл .Ча(и иностроение, !,)83, с. 52, табл. (54) Г(!1ОЧ(>1!1(<(Г 1(Ь(Ы(1 Г ОВ)(Л (57) Изобретение относится к области м;1ШИНОСтрОЕНИя, а ИМС ННО h ПрОМЫШЛс ННЫМ роботам, прслна (начснным, например, .;ля многостаночного обслуживания. Цельк) изобретения является расширение те>кнс) T(. и 1(ромы(и, lсllll()l ) р(()() г
ВИ>КНОИ 1 ЕЛЕ>ККС >, HРс)1! < с"k <)Н(>13.(с и силовой 11и !инлр 3 со l(IToh(>31 4 и >л hT (> O H l l (B . 1 о р 1 с н р (. . с, 1! I 1 < . 1(. >1 "> . 1, > 1 с . < ri> 1((. р;>ЗМС Н(ЕНЫ I (ИКВ.(тс рМО.(НОС уСI рОИ I lt<) 6 и (1((ИВЕР .) С:1;l Гру()h()i! 1((. 11! I с>К -! Сll, I(> (3(>l! > с(ил инара 3 с вязан с В(<) р(>и I (.1(. я.к(>й 11, на ко! с>р(>й у(1
To I o Воз,ис >< а В Il o. I о(т и It.;(o (3<) I o l(H, 1(! Ii, (3 и T()(1мознl>l>, » (! ровсT!3 6 ВЛО 1!э .I И Н И И С ГЕК НО IOI И сl(>С h H М (><>(> () >, ((>!3<1нис it. 2 и.l 1373517 1;!кич 06р;1 <олl реализо!<аны ъсло(<ия, нри h0I<>(>!>Ih ш>рн>ень и гиль.l 1:306рете!3ие относится к ма ш и ностроению, i3 именно к промышленным роботам, нр«;(назначенным, например, для мног()станочного обслужи!3ания. I (ель изобретения — — расширение !технологических возможностей промын(ленного (>0(t<» ;f путем обеспечения носзунательного II0çèïèîííîãî перемещения, превышающего ход поршня приводного силового цилиндра, вдоль линии технологического 06орудо 11!! фиг. 1 изображен промышл(нный ро60 Г, 06111ИЙ ВИ.(; На фИГ. 2 — э.l(KT()OIlll(вчатическая схема. (! р(чышленный робот содержит чаницу.I>110ð 1, размещенный на подвиж(и>й те.I(жк(2, Il;3 которой уста нов.(ill I (ил<и)ой ЦИ.IHII;1!) 3 со lllToKoM 4 и эл(.ктр<)ill!(Е3>10р;(снределитель 6>. На тележке 2 разчец(ены 1 К<К(I ор >IОЗ НО« Л СТрОЙС1 ВО f) С II()klf30ц ч 0! гормозного цилиндра 7 с электрон и« в Морисll()(äåëèòåëåì 8, ус гройство llkiTdния и Виде ресивера 9 с и;(грлбком 10. ! 1! г»h 4 силового ци.lиндр<3 3 связ;3н с Hi»I>0è Гел iKhOkl 11, на которой усTdIIOft,I(ны торл(о:!но« лстройство 12 (ll(>klBOдоч 0I !орчоз<и>го цилиндра 13 с эл«ктронневчор !С(!р«,!«Г!и гелем 14 и нак(и(ит(льное ус !риис ГHo 15. (,è«ã«ail управления нрол1ышленного ро<нпkk со,(ержит микронереключат«ли 16, закр«!I, I(нные на тележке 2, кулачки 17, d f5 40 (!HI 3 и вл>««те с н (чи т«лежки 2 и 11 нроизводят ноо 1«ре,(но-ностунательные цер(.м(.н(с ния, а тормозн1>!<. I(Hëèíä()bI 7 и 13 заторл<аживаюг и р;3сторл<ажива(от в начале и конце но i%If«рио,(013 хо;(;3 Ilo()III HH силового I(kiëèídðif 3 каждый свою нодвижную тележку 2 и l. llапряжение от чикронереключателей 16 к электромагнитам раснре.(е.IHTLлей 8 и !4 торчознblх цилиндров 7 и 13 проходит через рассогласования от сумматора 20 с lloчон(ью релейного усилителя 22, ITO позволя(Ã О (. >) I I L(. (. Т В.1 Я 1 Ь I! (Р С К О М М Л т а Ц И Ю Л) и а 3 а Н Н Ы Х связеи и тем самыч ноет унательные,1вижения теле кеh Вдо.(ь .Ill!Ill!! технологического о6ору,(ования. В за,(анной !!О 1«!(HH нроисход!г(с6рос нанряжения с эл h f рол<;3! нитов р;!снределиГ(1(и ), <>, 14, 1<> I IО (;!(Йс1 Ви(м ра6<>чнх нружин (ормо <ныс цилин.(ры 7 и 3 заторчаживают Г«.l(rh.hl) 2 и 11.;1а ll>ll(й Н1(« (f3!i tK(. IIH(T(. I(+i« К ОСУ Н>«С I ВЛЯЕ(СЯ 110 (, !(.,()) loll((. è кол!<111, I(О I (ист«)! ы ) и f>С ГI3,IH«i ВСЕ .10! Р;>Л<ЧИРОВВННЬН В ДИН(Ц>й 1 Оч к(> »II«(Id!(it kt !10 (>;! I I>>, <к). It з<1! ())) 3 к(0<><)(>l .(»; 1!и . В «. 1 !!0 и llf>< 1 н )(сиьц !)il .) Il() lt 110 10fl(kf 1;1; руáh !(Й (f)(. .(0è и, 1 аким O6 !)if.30 ч, IIO!IH <1 () Я, (kf м Воз(i X0i1 I l()«;(,l Ф(> . .1!!!.>и !i:«>О(>< t (>il<. i 1f()0 iI)lfIl,l(. Ииыи ро6<», сод(ржан(иЙ IIÎ;(Вижнл ю T(. .ц жкx ((орч<><н>(л< л г!)OH«" в<>ч И Il Рн ВОДОМ О (И. ОБОI <) Ilk!, 111!,(!)il, () !.<Л1« Н(<. Н Н 1>(М kl ii<3 Н<. И )l <(II H И)),! Я ТОРОМ И ) (. Т Р О И С и 0 Ч Н И Т <3 Н И Я, I I H k O I I H Г (Л I t>110(> Л С Т Р О И С и О из.ц,(ий и си«те л<л у!!р;!В.<(иия, <>tëu «tt(t«iutfсч г«ч. что, с ц« II K> !)<3(ширения техно I0f ич(ских ВО<л<ожносг«Й, 0!! «Ifif6ikL шарнирно с!3язан!Ц>й 0 lllTOKONI силового цилиндра .(Онолнительно>1 г«л(жкой с тормозНЬ!Л! g «T()0kf(Òf30 kt, И<3 KO (>РОЙ > (T<11!OH.I«НО lldK0l!HT«.1ьное У с3 РоЙс(в<) из,((.!и Й. 13735! 7 1б /7 4 ((>НI;IIII) lt !Ь! (() >I(> I,И Н 1)! ((>Н! >(>!! k,ti )().(>! (iР((11 (4 !и С h»(>()t t it>(> () h)» I(»tt S, i ),((>(! I (! 1 НРН К )!)((I!» (IIII) >«и ! )! >1>> ll II I l > ) (>)(>СI tit till»l() Л»))Н !) I,I ((I ..I Ili> .I.I)! II »(>) It It!i, I Н(>,! НН I 1:(((,(>, М>>() Н;i. rh !.). I>;.),)!) Н,l)i >r> . 1!|> Н lt I!it lilt >.Ilt>.ltll! .>ФН >C) i,> It(>t I> I>»! >Н. i Нl»ft . ) I 11(»>Н ° >I,I>I
