Устройство для автоматического управ-ления перемещением транспортного mexa-низма вдоль стелажей

 

о и и с д н и Е 1,8445П

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 02.09.77 (21) 2519040/27-11 с присоединением заявки № (23) Приоритет (51) М. К .

В 65G 60/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (43) Опубликовано 07.07.81. Бюллетень № 25 (53) УДК 621.874 (088.8) (45) Дата опубликования описания 07.07.81

1 — l (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО МЕХАНИЗМА ВДОЛЬ

СТЕЛЛАЖЕЙ

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, в частности к устройствам управления, например штабелерами, и может быть использовано при автоматизации технологических процессов транспортировки и складирования грузов.

Известно устройство управления штабелером, содержащее задающий блок, блоки считывания и управления приводом штабелера, магнитные узлы для кодирования информации, расположенные в каждой зоне хранения (1).

Стробирующие магниты узлов указывают, что штабелер находится в определенной зоне склада, а центрирующие обеспечивают точную остановку штабелера. Эти магнитные узлы воздействуют на язычковые переключатели блока считывания.

Это устройство сложно по конструкции, так как содержит множество магнитных узлов на стеллажах и блок считывания на штабелере. Недостаточно надежно, так как фиксируется штабелер, а не его грузозахватное устройство, относительно ячейки или груза, отсутствует контроль занятости ячейки и требуется высокая точность монтажа стеллажей в одном межстеллажном проходе.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является устройство для автоматического упрваления перемещением транспортного механизма вдоль стеллажа, содержащее блок ввода программ, соединенный вы5 ходом с одним из входов блока управления пусковой аппаратурой транспортного механизма, к другим входам которого подключены через формирователи сигналов датчики пути и блок контроля занятости ячеек стел-! о лажей (2).

Недостатком этого устройства является невысокая надежность в работе и отсутствие возможности точной фиксации грузовой платформы штабелера относительно ячеек

15 стелл аж а.

Цель изобретения — повышение надежности в работе и расширение функциональных возможностей.

Эта цель достигается тем, что устройство для автоматического управления перемещением транспортного механизма вдоль стеллажа снабжено блоком фиксации грузовой платформы относительно ячеек стеллажа, соединенным со входом формирователей сигналов и блоком управления пусковой аппаратурой транспортного механизма, причем блок контроля занятости ячеек и блок фиксации грузовой платформы относительно ячеек стеллажа выполнены на ультра30 звуковых искателях, установленных на гру844517 зовой платформе транспортного механизма и подключенных к узлам управления ими;

Изобретение иллюстрируется чертежами, где на фиг. 1 представлена блок-схема уст ройства для автоматического управления перемещением транспортного механизма; на фиг. 2 — общий вид механизма.

Устройство содержит блок 1 ввода программ (осуществляющий прием и хранение команд, контроль их выполнения, передачу информации ЭВМ или оператору о положении механизма, преобразование команд в управляющие сигналы и их распределение по блокам), соединенный выходом с одним из входов блока 2 управления пусковой аппаратурой транспортного механизма, к другим входам которого через формирователи, например счетчики 3 импульсов, подключены линейные датчики 4, измеряющие пройденный путь грузовой платформой механизма. Приводы штабелера работают до тех пор, пока заданная команда не совпадает с кодом нужной зоны склада.

Блоки контроля занятости ячеек стеллажа и фиксации грузовой платформы относительно ячеек стеллажа выполнены на ультразвуковых искателях (локаторах), включающих в себя ультразвуковые головки 5, соединенные с блоками 6 управления и предназначенных для обнаружения деталей конструкции стеллажей, грузов и распознавание их по эхо-сигналу, коммутации сформированных сигналов по соответствующим цепям, подачи сигнала по амплитуде для точной остановки грузовой платформы механизма и контроля занятости ячеек. Выходы блоков 6 подключены ко входам формирователей, в частности счетчиков 7, и ко входам блока 2 управления пусковой аппаратурой. Счетчики 7 импульсов (формирователи сигналов) осуществляют счет импульсов, подачу команд на переключение скорости электродвигателей и останов механизма и их выходы подключены ко входам блока 2 управления. Блок 2 управления пусковой аппаратурой транспортного механизма подает команды пусковой аппаратуре механизма на включение, переключение, останов, торможение электродвигателей и осуществляет программу команд «взять» или «поставить», выход этого блока соединен также со входами пульта 8 управления транспортного механизма, Линейные датчики пути 4, ультразвуковые головки 5 и пульт с установленными в нем блоками 1, 2 и 6 и счетчиками 3 и 7 импульсов размещены на транспортном механизме.

Устройство работает следующим образом.

Команда на поиск груза или места хранения в виде кода от ЭВМ или пульта управления оператора поступает по лийии связи в блок 1 ввода программы, где запоминается и преобразуется в соответствующие сигналы управления. Сигналы управления по5

65 ступают в блок 2 управления пусковой аппаратурой транспортного механизма для включения электродвигателей механизма и в виде заданного количества отсчета импульсов в счетчики 7, которые запоминают их и при отсчете необходимого числа импульсов выдают управляющие сигналы блоку 2 управления пусковой аппаратурой на переключение скорости электродвигателей.

При движении механизма счетчики 7 по сигналам ультразвуковых искателей производят отсчет стоек и полок стеллажей. Причем каждый ультразвуковой искатель по характерным признакам (по расстоянию до головки, габаритным размерам, направлению) отличает стойку от полки и выдает на соответствующий счетчик 7 (по координате Х или Y) сигнал для счета (в режиме поиска производится дублирование работы искателей). В заданный программой момент происходит переключение скорости механизма.

На малой скорости грузовая платформа механизма подходит к заданной ячейке. Выведенная в заданную точку, с определенной точностью, грузовая платформа по сигналам ультразвуковых искателей, поступающих непосредственно в блок 2 управления пусковой аппаратурой, фиксируется относительно ячейки стеллажа или груза.

Головки 5 ультразвуковых искателей размещены на грузовой платформе таким образом, что в режиме «поставить груз» одна головка контролирует положение платформы относительно полки и стойки, а вторая наличие грузов в ячейке. В режиме «взять груз» одна из головок контролирует положение платформы относительно стойки и полки, а вторая — нижнюю кромку груза, что позволяет определить наличие груза в ячейке и при наличии: его зафиксировать платформу таким образом, что обеспечивается необходимый зазор между днищем груза и захватом.

По управляющим сигналам блока 2 управления пусковой аппаратурой транспортным механизмом отрабатывается программа «взять» или «поставить» груз.

Линейные датчики 4 пути во время движения транспортного механизма измеряют по двум координатам пройденный грузовой платформой путь и подают дискретные сигналы на соответствующие счетчики 3, передающие управляющие сигналы на блок 2 управления пусковой аппаратурой.

В блоке управления пусковой аппаратурой происходит сравнение сигналов от линейных датчиков 4 пути и от ультразвуковых искателей, после чего управляющие сигналы подаются на пусковую аппаратуру транспортного механизма для переключения скорости и выключения электродвигателей. В этом случае фиксация платформы относительно ячейки стеллажа или груза происходит, как указано выше, с помощью

844517 ультразвуковых искателей и отрабатываются программы «взять» и «поставить» груз.

Применение ультразвуковых искателей, фиксирующих платформу транспортного механизма по деталям стеллажа и грузов позволяет избавиться от множества кодовых меток на стеллажах, дополнительных цифраторов в системе, а в сочетании с линейными датчиками пути — выводить транспортный механизм в любую заданную точку пространства, забирать часть содержимого ячейки и применять стеллажи с разными размерами ячеек, смещать стеллажи друг относительно друга в одном межстеллажном проходе. В результате упрощается вся система поиска, снижаются трудозатраты на монтаж стеллажей, повышается надежность работы и расширяется диапазон функциональных возможностей системы автоматического управления перемещением транспортного механизма.

Формула изобретения

Устройство для автоматического управления перемещением транспортного механивма вдоль стеллажей, содержащее блок ввода: программ, соединенный выходом с одним из входов блока управления пусковой аппаратурой транспортного механизма, к другим входам которого подключены через формирователи сигналов датчики пути и блок контроля занятости ячеек стеллажей, о тл ичающееся тем, что, с целью повышения надежности в работе и расширения функциональных возможностей, оно снаб1р жено блоком фиксации грузовой платформы относительно ячеек стеллажа, соединенным со входами формирователей сигналов и блоком управления пусковой аппаратурой транспортного механизма, причем блок контроля занятости ячеек и блок фиксации грузовой платформы относительно ячеек стеллажа выполнены на ультразвуковых искателях, установленных на грузовой платформе транспортного механизма и подключенных к узлам управления ими.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Великобритании № 1278929, кл.

В 65(3 1/00, 1972.

2. Патент США № 3734310, кл. 214 — 16,4, 1973 (прототип).

S44517

Составитель Л. Кобан

Редактор Н. Ахмедова

Техред И. Заболотнова

Корректор Л. Слепая

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1339/11 Изд. № 440 Тираж 842 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К-35, Раушская наб., д. 4/5