Способ манипулирования

 

ОГ ИСАНИЕ

ИЗОБЬЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<„,984791

Союз Советских

Социалистических

Республик (6l) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 12.03.81 (21) 3258996/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) M Кл з

В 23 P 19/04

Государственный комитет

СССР (53) УДК 621.757 (088.8) Опубликовано 30.12.82. Бюллетень №48 ов делан лзобретений и открытий

Дата опубликования описания 05.01.83 (72) Авторы изобретения

М. П. Чайко и В. К. Даниленко

Институт технической кибернетики АН Белорусской ССР-.... (7! ) Заявитель (54) СПОСОБ МАНИПУЛИРОВАНИЯ

Изобретение относится к ма ши ностроению, а именно к процессу автоматизированного выполнения сборочных операций.

Известен способ манипулирования при получении соединения вал — . втулка, при котором одну из деталей уста на вливают неподвижно, а другую ориентируют посредством захватного устройства, транспортируют в зону первой детали, поджимают к ее рабочей поверхности и сообщают ей поисковое движение, при этом регистрируют уменьшение усилия поджатия при совпадении сопрягаемых поверхностей обеих деталей, после чего производят сборку (1).

Недостатком известного способа является то, что время поискового движения сравнительно велико, так . как величина шага сканирования незначительна, что в свою очередь снижает производител ьность сборочного процесса.

Цель изобретения — сокращение времени поискового движения и, следовательно, 20 ловы шение производительности процесса сборки.

Указанная цель достигается тем, что собираемые детали устанавливают с перекосом осей, после чего осуществляют поисковое движе ние с. шагом, соизмеримым с диаметром соединения.

На фиг. 1 показано взаимное расположение деталей при сканировании; на фиг. 2 то же, при совпадении сопрягаемых поверхностей; на фиг. 3 — взаимное положение подвижной и неподвижной деталей при их контакте в точках, лежащих на концах наружного диаметра фаски; на фиг. 4 траектория сканирования.

На фигурах обозначены неподвижная деталь 1; подвижная деталь 2, зажатая или непосредственно в схвате робота 3, или посредством специального приспособления 4, снабженного системой чувствительных датчиков (не показаны), реагирующих на относительное перемещение детали2;Т вЂ” шаг сканирования.

Процесс сборки деталей типа вал — втул-. кй осуществляется следующим образом.

Деталь 1 с отверстием закрепляется в сборочном приспособлении. Деталь 2 с позиции загрузки захватывается схватом 3 робота или посредством специального зажим ного приспособления 4, снабженного системой чувствительных, например тензометрических датчиков, реагирующих на пе984791 рекос стержня в приспособлении 4. При этом детали 1 и 2 устанавливаются с некоторым перекосом их осей. Затем схват транспортирует деталь 2 в зону детали 1 и прижимает деталь 2 к рабочей поверхности детали 1 с некоторым усилием. Г

После этого включается программа сканирования зоны рабочей поверхности детали 1 параллельно этой поверхности.

Так как оси деталей 1 и 2 не параллельны, а пересекаются под некоторым углом, то шаг сканирования Т может быть выбран соизмеримым с диаметром соединения, исходя из условия

T((d p+ 2 C ) + Ь, где Ь вЂ” наименьший зазор в соединении, полученного с учетом двух крайних номиналь- 15 ных деталей 1 (фиг. 3). При шаге Т, удовлетворяющем этому условию, обнаружение отверстия гарантировано.

При частичном попадании детали 2 в отверстие детали 1 происходит перемещение подпружиненной в приспособлении 4 детали 2 в направлении отверстия детали 1, что регистрируется датчиками приспособления 4.

После этого оси детали 1 и 2 совмещаются, перекос осей устраняется и производится окончательная сборка. тот способ пригоден и при неподвижном вале, а подвижной втулке. В этом случае совершает сканирующее движение в плоскости, параллельной рабочей поверх- 30 ности.

Сравнивая величину шага сканирования в предлагаемом способе и в известном ранее, заключаем, что шаг сканирования в предлагаемом способе больше, и следовательно, время поиска при прочих равных условиях намного меньше.

Использование предлагаемого способа сборки деталей типа вал — втулка в автоматизированных системах предполагает значительный экономический эффект, так как удельный вес сборочных операций данного типа с гладкими поверхностями составляет в машиностроении до 40,/о от всех соединений и 25 — 30О/p трудоемкости сборочных работ для резьбовых соединений. Особенно эффективно его применение, когда коорди-. наты осей сопрягаемых поверхностей известны ориентировочно или априорно неизвестны вообще, а известна лишь рабочая поверхность, на которой они расположены.

Формула изобретения

Способ манипулирования при получении соединения типа вал — втулка, при котором одну из деталей устанавливают неподвижно, а другую ориентируют посредством захватного устройства, транспортируют в зону первой детали, поджимают к ее рабочей поверхности и сообщают ей поисковое движение, при этом регистрируют уменьшение усилия поджатия при совпадении сопрягаемых поверхностей обеих деталей, после чего производят сборку, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения времени поискового движения, собираемые детали располагают одна относительно другой с перекосом осей, после чего осуществляют поисковое движение с шагом, соизмеримым с диаметром соединения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Герасимов А. Г. Точность сборочных автоматов, М., «Машиностроение», 1967, с. 23.

984791

Редактор А. Власенко

Заказ 10038/19

Составитель .Л. Воскобойникова

Техред И. Верес Корректор В Прохненко

Тираж 1153 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1!3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4