Устройство для автоматической сборки деталей

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕС КОЙ СБОРКИ ДЕТАЛЕЙ, содержащее меха низм захвата одной из собираемых деталей, механизм ее ориентации им щий выходной вал установленный в корпусе механизм перемещения, механизм фиксации и блок управления с датчиком, о т л и ч а ю щ -е е с я тем, что, с. целью повышения произвб дительности, механизм фиксации выполнен в виде электромагнита и. связанного с ним дискового тормозе, механизм перемещения..выполнен в виде винтовйй передачи, гайка которой жестко соединена С выходньм валом механизма ориентации,, а механизм ориентации выполнен в виде смонтированного на валу подпружиненного толкателя и плавд1ощей платформы, причем подпружиненный толкатель установлен с возможностью взаимодействия с плавак111ей платформой , кинематически связанной с механизмом захвата, а якорь электромагнита механизма фиксации соединен с одним из дисков, дискового тормоза, второй диск которого связан с корпусом механизма перемещения .

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СЯИ ЛЮИ

РЕСОУБЛИН а@в 23 Р 19 04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ. СССР

ГЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPGMONIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ. (21) .3257244/25-08 (22) 15. 01.81 (46) 30.03.83. Ввл. Р 12. (72) В. П. Шебашов (53) б21.757 (088.8) (5б) 1. Юревич E.È. и др,. Устройства промышленных роботов. Л., Иашино: строение, 1980, с. 284-288. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕС- . КОЙ СБОРКИ ДЕТАЛЕЙ, содержащее меха- . низм захвата одной из собираемых деталей,.механизм ее ориентации, имею щий выходной вал,- установленный в корпусе механизм перемещения, механизм фиксации и блок управления с датчиком., о т л и ч а в щ .е е с я тем, что, с. целью повышения произво-. дительности, механизм фиксации вы- /

„.Su„„,l 007897 А полнен в виде электромагнита и.связанного с ним дискового тормоза, механизм перемещения.выполнен в ви- . де винтовой передачи, гайка которой жестко соединена C выходньм валом механизма ориентации,. а механизм ориентации выполнен в виде сяонтиро» ванного на валу подпружИненного толкателя и плавЪещей платформы, причем подпружиненный толкатель установлен с озможностью взаимодействия с плавакщей платформой; кинематически связанной с механизмом захвата, а якорь электромагнита-механизма фиксации соединен с.одним из дисков дискового тормоза, второй диск которого связан с корпусом механизма переме- t9 щения.

1 007897

Изобретение относится к машиностроению, преимущественно к автоматическим устройствам для сборки деталей типа вал-втулка, Известно устройство для автоматической сборки деталей, содержащее механизм захвата одной из собираемых деталей, механизм ее ориентации, имеющий выходной вал, установленный в корпусе механизм перемещения, механизм фиксации и блок управления с датчиками (lj .

Недостатки известного устройстватрудоемкая настройка чувствительных элементов; ограничение по весу собираемых валов . Кроме того, применение 15 в конструкции в качестве соединительных элементов эластичных пружин, на которых расположены тензодатчики, ведет к ограничению скорости относительного перемещения собираемых де- 20 талей, а это приводит к увеличению времени сборки. . Цель изобретения — повышение производительности сборки деталей типа вал-втулка за счет увеличения 75 скорости их относительного перемещения.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для автоматичес— кой сборки деталей содержит механизм 30 захвата одной из собираемых деталей, механизм ее ориентации, имеющий выходной вал, установленный в корпусе механизм перемещения, механизм фиксации и блок управления с датчиком, механизм фиксации выполнен в виде электромагнита и свяэаннога с ним дискового тормоза, механизм перемещения выполнен в виде винтовой передачи, гайка которой жестко соединена с выходным валом механизма ориентации, механизм ориентации выполнен в виде смонтированного на валу подпружиненного толкателя и плавающей платформы, причем подпружиненный толкатель установлен с воз- 45 можностью взаимодействия с плавающей платформой, кинематически связанной с механизмом захвата, а якорь электромагнита механизма фиксации соединен с одним из дисков тормоза, 50 второй диск которого связан с корпусом механизма перемещения.

На фиг. 1 дана блок-схема установки вала в отверстие; на фиг, 2— кинематическая схема устройства автоматической сборки; на фитг 3 - механизм ориентации.

Автоматическое устройство установки вала шарнирно закреплено на руке 60 робота (не показано) и состоит измеханизма 1 захвата,,жестко связанного с механизмом 2 ориентации, который через соединительный узел связан с механизмом 3 перемещения, механизма 4 фиксации и блока управления (не показан).

Рука робота предназначена для обеспечения перемещения автоматического устройства с деталью-валом от хранилища на сборочную позицию.

Механизм захвата состоит иэ основания (не показано), к которому крепится электромагнит 5 постоянного тока, якори которого являются продолжением тяг, связанных с рычагами б захвата. Рычаги крепятся на осях, заделанных в основание. С противоположной стороны к основанию крепится кронштейн 7 (фиг. 3), который является связующим звеном между механизмом захвата и механизмом ориентации. К кронштейну крепится микропереключатель 8. Механизм ориентации включает в себя редукторный двигатель 9, коническую передачу 10, ведомое колесо которой имеет упор

11, на котором установлен датчик 12.

Упор расположен над шарнирно закрепленньм на валу 13 толкателем 14, на котором укреплен ролик 15. Между упором и толкателем установлена пружина 16. Ролик контактирует с плавающей платформой 17, помещенной в корпус 18. Упор 19 ограничивает качание плавающей платформы до процесса ориентации. Упор 20 ограни; чивает опускание платформы в процессе сборки. Упор 21 (фиг. 3) ограничивает вращение платформы вокруг своей оси.

Наружный конец вала 13 механизма ориентации соединен с гайкой 22 механизма перемещения, который состоит из шагового двигателя 23 цилинд" рической передачи 24, ведомое колесо которой закреплено на винте 25, установленном в корпусе 2б..

В корпусе механизма перемещения закреплен вал 27, одна из торцовых поверхностей которого опирается на обойму шарикового упорного.подшипника .28.

Над механизмом перемещения установлен механизм фиксации, выполненный в виде электромагнита 29, .на якоре 30 которого закреплен тормозной диск 31 .

Автоматическое устройство для установки вала в отверстие работает следующим образом, Рука робота выводит предназначен-. ную для сборки деталь-вал на сбороч-: ную позицию с некоторым заданным смещением оси детали-.вала относительно оси отверстия детали-втулки, что необходимо для уменьшения зоны поиска направления перемещения для устранения несоосности деталей. После этой операции рука робота производит опускание детали-вала. После контакта деталей усилие опускания через

1007897 упор 32 передается плоской пружине

33, которая, прогибаясь, перемещает; упор микропереключателя 8 В результате прекращается опускание руки робота и включается редуКторный двигатель 9 механизма ориентации, который через коническую передачу 10 передает движение валу.13..

Толкатель 14, поворачиваясь, катит . ролик 15 по поверхности плавакицей платформы 17,.наклоняя ее и связанный с ней механизм захвата. Наклон. плавающей платформы ограничивает

Упор 20. С другой стороны, движение от вала 13 через гайку 22 передается винту 25 механизма перемещения, который вращается синхронно с толкателем 14. Когда ролик докатится до точки наибольшего опускания, датчик 12 через блок управления отключит редукторный двигатель 9, включит механизм фиксации, который .тормозным диском 31 осуществит фиксацию системы в данном положении.

Сигнал, полученный от.датчика, через измерительную цепь преобразуется в напряжение, которое подается на шаговый двигатель 23, который через цилиндрическую передачу 24 передает движение на винт 25. От винта движение передается гайке 22, жестко связанной с механизмом ориентации, который, в свою очередь, соединен с механизмом захвата. Таким образом, гайка 22 осуществляет перемещение детали-вала. Затем включает30 ся редукторный двигатель 9, который, возвращает толкатель с роликом в исходное положение. Ролик, катясь по поверхности внутреннего кольца под- шипника,,выставляет его в горизон 5 тальное положение, тем самым возвращает деталь-вал в вертикальное положение. После этого рука робота, опускаясь, вставляет деталь-вал в отверстие детали-втулки.

Изобретение позволяет повысить . производительность труда за счет сокращения времени сборки деталей

-типа вал-втулка в результате увеличения скорости их относительного.

25 перемещения.

1007897

Заказ 2205/17

Тираж 1104 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и еткрытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Филиал ППП Патент, r . Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель Л. Воскобойникова

Редактор И. Ковальчук Техред T.Èàòî÷êà Корректор:И. Шулла